工件质量
作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度须有较好的一致性。
应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝效果。　　可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。青岛机器人
(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。
(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。
(3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。
焊丝的要求
机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。
编程技巧
(1)选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊行走路径长度来制定焊接顺序。
(2)焊空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
(3)优化焊接参数。为了获得的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
(4)合理的变位机位置、焊姿态、焊相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
(5)及时插入清程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
(6)编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊姿态等，才会形成一个好程序。